Замок Арундел ведет свою историю с 1068 года. Его основал Роджер де Монтгомери. Изначально строение было возведено в нормандском стиле. Столетие спустя у замка появилась каменная стена, а еще позже церковь и роскошный сад. Замок принадлежал многим известным и именитым людям. Столетия в нем проживали такие знатные фамилии, как Арунделы и Норфолки.
Во время гражданской войны замок подвергся нападению сразу обоих противоборствующих сторон. Сначала вклад в его разрушение внесли роялисты, а следом - сторонники Парламента. Некоторое время после войны замок находился в плачевном состоянии. В 18 веке началась его реконструкция, в результате которой он снова обрел свой нормандский вид. В 1846 году 13 герцог Норфолка принял здесь королеву Викторию и ее мужа принца Альберта. В то время о замке ходила слава как о холодном и неприветливом месте, где не очень хочется надолго задерживаться. Герцог решил всеми силами доказать, что такое мнение об Арунделе несправедливо. Он провел реконструкцию ряда помещений, значительно расширил спальни, оборудовал залы. Стены замка были украшены картинами, в замке появилась роскошная мебель в викторианском стиле.
Когда Виктория и ее муж прибыли в Арундел, то высоких гостей встретил герцог Эдвард Говард-Гиббон и многие знатные и влиятельные лица города. Погостив в Арунделе, королева осталась весьма довольна и назвала замок одним из самых теплых и гостеприимных мест. С тех пор об Арунделе ходила только хорошая молва, а комнаты, где гостила Виктория, так и стали называться комнатами Виктории.
В 19 веке его владелец, 15-ый герцог Норфолка, придал ему готический стиль и реконструировал все повреждения, которые не успели доделать в 18 веке.
Сегодня Арундел по-прежнему принадлежит Норфолкам. Однако замок открыт также и для туристов.
